Визначення взаємної позиції дронів за умов відсутності GPS-сигналу для підтримки прийняття рішень під час виконання поставленої задачі
Інформаційні технології та безпека. Матеріали XХIV Міжнародної науково-практичної конференції ІТБ-2024. – Київ: Інжиніринг. – 202 с.
Анотація:
Останнім часом групи дронів значно розширили сферу застосування, включаючи такі завдання, як зрошення полів, виявлення шкідників, доставлення вантажів та моніторинг стану рослин. Для підвищення оперативної ефективності та швидкості на великих територіях все частіше використовують групи дронів. Однак у віддалених регіонах, де сигнали глобальної системи позиціонування (GPS) можуть бути неточними або недоступними, виникає потреба в ефективних методах визначення точних відносних положень дронів у групі. Метою цієї роботи є розробка алгоритмів відносного позиціонування для груп дронів в умовах обмеженого доступу до GPS-сигналів. Ці алгоритми повинні дозволити визначення відносних положень дронів та загальної конфігурації групи навіть при повній відсутності GPS-сигналів.
В результаті дослідження був розроблений алгоритм визначення відносного положення елементів рою в умовах відсутності глобальних сигналів позиціонування та відповідний математичний апарат. Він враховує можливу неточність вимірювання відстані.
Отримані результати були успішно підтверджені практичними розрахунками.